Ранние подшипники линейного перемещения состояли из ряда деревянных стержней, помещенных под ряд монтировок. Современные подшипники линейного перемещения используют тот же принцип работы, хотя иногда вместо роликов используются шарики. Самый простой вращающийся подшипник — это подшипник втулки, который представляет собой просто втулку, зажатую между колесом и осью. Позже эта конструкция была заменена подшипниками качения, в которых вместо втулки используется множество цилиндрических роликов, причем каждый элемент качения действует как отдельное колесо.
Ранний образец шарикоподшипника был найден на древнем римском корабле, построенном около 40 г. до н. э. на озере Нами, Италия: деревянный шарикоподшипник, используемый для поддержки вращающейся столешницы. Говорят, что Леонардо да Винчи описал шарикоподшипник около 1500 года. Одним из важных аспектов незрелости шарикоподшипников было столкновение шариков, вызывающее дополнительное трение. Однако этого можно было бы избежать, поместив шарики в небольшие клетки. В 17 веке Галилей сделал самое раннее описание шарикоподшипника с шариками, похожими на клетку-. В конце 17 в. английский К. Уоллоу разработал и изготовил шарикоподшипники, испытав их на почтовых вагонах, а английский П. Уорт получил патент на шарикоподшипники. Первый практический подшипник качения с сепаратором был изобретен в 1760 году часовщиком Джоном Харрисоном для хронографа H3. В конце 18 века Х. Р. Герц из Германии опубликовал статью о контактном напряжении в шарикоподшипниках. Опираясь на достижения Герца, Р. Штрайбек из Германии, А. Палмгрен из Швеции и другие провели обширные эксперименты, внося свой вклад в развитие теории проектирования подшипников качения и расчета усталостной долговечности. Впоследствии Н. П. Петров из России применил закон вязкости Ньютона для расчета трения подшипников. Первый патент на дорожки качения шариков был получен Филиппом Уорном из Кармасена в 1794 году.
В 1883 году Фридрих Фишер предложил использовать подходящее производственное оборудование для измельчения стальных шариков одинакового размера и точной округлости, заложив основу подшипниковой промышленности. О. Рейнольдс из Великобритании провел математический анализ открытия Торра и вывел уравнение Рейнольдса, заложив тем самым основу теории гидродинамической смазки.
